運(yùn)動控制器控制伺服電機(jī)通常采用兩種指令方式：

　　1.數(shù)字脈沖

　　這種方式與步進(jìn)電機(jī)的控制方式類似，運(yùn)動控制器給伺服驅(qū)動器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類型的脈沖指令信號;伺服驅(qū)動器工作在位置控制模式。位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動器完成。日系伺服和國產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)調(diào)試簡單，不易產(chǎn)生干擾，但缺點(diǎn)是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。

　　2.模擬信號

　　這種方式下，運(yùn)動控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動器發(fā)送+/-10v的模擬電壓指令，同時接收來自電機(jī)編碼器或直線光柵等位置檢測元件的位置反饋信號;伺服驅(qū)動器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運(yùn)動控制器完成。歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點(diǎn)是伺服響應(yīng)快，但缺點(diǎn)是對現(xiàn)場干擾較敏感，調(diào)試稍復(fù)雜。

　　以下介紹運(yùn)動控制器以模擬量信號控制伺服電機(jī)的一般調(diào)試步驟：

　　1.初始化參數(shù)

　　在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上;選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確保控制卡時再次上電時即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式;設(shè)置使能外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9v的控制電壓。

　　2.接線

　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機(jī)和控制卡上電。此時電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查使能信號的設(shè)置與連線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)設(shè)置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

　　3.試方向

　　對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有控制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器增加;給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1v以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

　　4.抑制零漂

　　在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求轉(zhuǎn)速絕對為零。

　　5.建立閉環(huán)控制

　　再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了。

　　6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

　　細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

　　超精密行星減數(shù)機(jī)特性:

　　1.體積小巧，重量輕，輸出扭矩大。

　　2.回程間隙小，鋼性好，承載能力強(qiáng)。

　　3.傳動效率高，轉(zhuǎn)動比范圍廣，精度高。

　　4.噪聲低，壽命長。

　　5.安裝方便、外形美觀。

　　6.保證精密傳動的前提下完美運(yùn)用在降低轉(zhuǎn)速增大扭矩和降低負(fù)載/電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量比的使用場合。

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